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1： 弯管内外环缝自动焊接专机由小径内环缝/大径外环缝焊接工位和小径外环缝/大径内环缝焊接工位两个独立的设备组成。设备由焊接操作机、焊接变位机、内焊大小臂、焊接系统、焊接跟踪器、电视监控系统、焊剂输送/回收机、轨道、控制系统等组成。该设备的优点是可以满足工件焊缝正反面的完全百分之百焊透达到焊接工艺要求。
变位机翻转采用交流变频无级调速，设备采用PLC编程控制，数据采用触摸屏人机界面输入
2：小径内环缝/大径外环缝焊接工位由专用变位机、小径内环缝专用焊接臂、CZ22-4×4焊接操作机、焊接操作机移动路轨、工件定位工装、焊接电源、焊剂输送/回收装置、焊缝跟踪系统、焊接电视监控系统以及整机控制系统等组成
3：GZ-Ⅱ接触式光电跟踪系统由传感器、控制系统和执行机构三部分组成。光电传感器探针接触工件，采集焊接坡口和工件的高度、横向变化并经光电转换将机械信号转换成电信号，通过控制器的放大、转换处理，控制十字滑块（垂直和水平）执行焊枪精确地随动。